Нам не страшен серый Волк...

     Ученые всего мира работают над созданием роботов для подводных работ военно-морского флота. Они должны пунктуально сканировать корпуса судов с целью выявления крепления к ним подводных мин. До этой разработки было затруднено точное определение мин на поверхности корпуса судов, ведь их размер в среднем около 10 см.  

Ученые Массачусетского технологического института (США) нашли прогрессивную методику для решения этой проблемы. Конечно такие миниатюрные бомбы не потопят судно и не станут причиной гибели людей, но нанести серьезные повреждения механики еще как... Устранение такой неприятности вполне критично для военно-морского флота. Массачусетские ученые разработали стройные алгоритмы, которые позволят роботам эффективно работать в сложных подводных условиях, не только  осуществляя автономную корректную навигацию, но и не только идентифицировать мины, но и легко отличать их от осей и винтов и других элементов собственно судна.

Зачастую просто визуальный осмотр явно недостаточен. Бывает, что приходится проникать внутрь отдельных механизмов и аккуратно изучать его отдельные части. Создание алгоритма происходило в несколько отдельных крупных этапа. На первом под управлением ПО робот обошел корпус судна, находясь на расстоянии в 10 м от него. Сканирование производилось посредством сонара. Была составлена трехмерная картинка с низким разрешением. На ней из-за плохого качества можно было различать лишь довольно крупные детали.

 Второй этап предполагал, что робот производил навигацию с использованием предварительно собранной информации, реализованной в картинке. Далее сканирование осуществлялось аппаратом пошагово. 1 шаг равен около 10 см. Такое подробное исследование «белых пятен» позволили обнаруживать не только мины, но и все дефекты корпуса судна. Работу этого процесса можно понять, вспомнив, на каком принципе работает газонокосилка. Используется система «последовательные линии».  Единственное отличие, состоит в том, что на базе трехмерной модели он был максимально оптимизирован и ускорен  весь процесс. Были созданы две подробные 3D-карты судов в Бостоне и Сан-Диего. Ключевая задача всего этого грандиозного замысла: сделать аппараты, работа которых будет эффективнее водолаза.